Předkoloniální a koloniální období
Před příchodem Portugalců obývalo území Brazílie množství domorodých kmenů, které měly vlastní vojenské tradice a vedly mezi sebou konflikty, často spojené s rituály a otroctvím. Po přistání Pedra Álvaresa Cabrala v roce 1500 začala portugalská kolonizace, která byla zpočátku slabě organizovaná a čelila odporu domorodců i cizích mocností (Francouzi, Nizozemci). Portugalci postupně upevňovali kontrolu, zakládali pevnosti a bojovali s povstáními, například konfederací Tamoyo v 16. století. V 17. století expanze do vnitrozemí byla vedena skupinami bandeirantes, kteří často vedli ozbrojené výpravy proti domorodcům a konkurenčním mocnostem.