Mládí a první vojenské zkušenosti (1398–1403)
V roce 1398, když bylo Jindřichovi dvanáct let, byl přijat do královského dvora Richarda II. a doprovázel ho na výpravě do Irska. Po nástupu jeho otce na trůn v roce 1399 se stal dědicem a získal řadu titulů. V roce 1403 velel armádě v bitvě u Shrewsbury proti vzbouřencům vedeným Henrym Percy, kde utrpěl vážné zranění šípem do obličeje, které bylo úspěšně ošetřeno.